Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/41294Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41294Metadane zasobu
| Tytuł |
Synteza ruchu robota mobilnego przy uwzględnieniu oddziaływania koła i podłoża |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Teresa Zielińska
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki. W niniejszej pracy prowadzimy rozważania dotyczące sterowania przyśpieszeniem ruchu i momentami napędowymi kół w celu uniknięcia poślizgu, oraz rozważamy sterowanie obrotami kół przy tłumieniu poślizgu. Rozszerzeniem, w stosunku do innych prac poruszających podobne zagadnienia w robotyce mobilnej, jest rozważenie sytuacji, gdy zaistniał dowolny poślizg i trzeba sterować obrotami kół tak, aby zniknął on w zadanym czasie. Podana jest też metoda określenia wartości poślizgu. Rozważania teoretyczne zilustrowane są przykładem symulacyjnym. Naszym zamiarem jest zastosowanie uzyskanych wyników badań w pojeździe hybrydowym (o połówkowych kołach), jak też i w robotach kołowych rozwijających duże prędkości w naturalnym terenie. (Polski) Opis w innym języku: Many works dedicated to wheel-ground interaction are targeting the design of automated braking systems for slip avoidance in cars. Only separated publications are dedicated to mobile robots. Two approaches are used for motion synthesis considering the ground properties; in first - the slip avoiding motion patterns are produced, in second - the slip is minimized over the time using the slip estimators and sliding mode control. The problem is that this kind of solution results in chattering of actuating torque and no suggestion is given to what range high frequencies can be filtered and how this filtering affects the motion pattern. In both cases the assumption about ground properties must be given. In this work we evaluate the constraints for wheel acceleration and torque resulting in avoidance of longitudinal slip. We propose the wheel motion pattern reducing the existing slip. The novelty if this work lies in consideration of slip existence and attempt of its reduction to zero in given time. The method of slip evaluation if also proposed. The theoretical considerations are followed by simulation example. (Angielski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6. |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2006 Od strony: 245 Do strony: 254 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)