Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/42346Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/42346Metadane zasobu
| Tytuł |
Aproksymacja algorytmu jakobianu dynamicznie zgodnego algorytmem typu jakobianu rozszerzonego |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Joanna Ratajczak
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2014 roku na XIII Krajowej Konferencji Robotyki. Praca przedstawia metodę aproksymacji algorytmu jakobianu dynamicznie zgodnego algorytmem typu jakobianu rozszerzonego. Rozwiązanie zadania aproksymacji sprowadza się do znalezienia optymalnej funkcji rozszerzającej minimalizującej błąd aproksymacji. W celu wyznaczenia optymalnego przybliżenia posłużymy się metoda bezpośrednia rachunku wariacyjnego, jaka jest metoda Ritza. Wywody teoretyczne poparte są badaniami symulacyjnymi robota o czterech stopniach swobody. (Polski) Opis w innym języku: The paper presents the approximation problem of the inverse kinematics algorithms for the redundant manipulators. We focus on the approximation of the dynamically consistent Jacobian by the extended Jacobian. For this aim we formulate the approximation problem with suitably defined approximation error. By the minimization of this error over a certain region we can design an extended Jacobian inverse which will be close to the dynamically consistent Jacobian. To solve the approximation problem we use the Ritz method. Theoretical considerations are supported by numerical simulations. (Angielski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały XIII Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 194, tom 2
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2014 Od strony: 649 Do strony: 658 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 30-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Joanna Ratajczak. Aproksymacja algorytmu jakobianu dynamicznie zgodnego algorytmem typu jakobianu rozszerzonego. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)