Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/62538Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/62538Metadane zasobu
| Tytuł |
Lagranżowskie jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów przy afinicznych ograniczeniach typu Pfaffa |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Krzysztof Tchoń, Joanna Ratajczak
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2018 roku na XV Krajowej Konferencji Robotyki. Praca przedstawia jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych oparte na pojęciu lagranżowskiej odwrotności jakobianu. Założono, że ruch robota podlega afinicznym ograniczeniom typu Pfaffa i przyjęto model robota w postaci afinicznego układu sterowania. Zdefiniowano odwzorowanie wejście-wyjście układu, jego przybliżenie liniowe i jakobian. Wprowadzono prawostronną odwrotność jakobianu będącą rozwiązaniem zadania sterowania optymalnego przybliżeniem liniowym układu, z funkcja˛ celu typu Lagrange’a. Działanie algorytmu zilustrowano za pomocą symulacji komputerowych rozwiązania zadania planowania ruchu w pewnym manipulatorze kosmicznym poruszającym się przy zachowaniu niezerowego momentu pędu. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "referat"@pl, "robotyka"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: studenci, nauczyciele, naukowcy Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki. Materiały XV Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 196
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2018 Od strony: 319 Do strony: 328 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 05-08-2021 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Krzysztof Tchoń, Joanna Ratajczak. Lagranżowskie jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów przy afinicznych ograniczeniach typu Pfaffa. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Adaptacyjny system rozpoznawania emocji na podstawie wyrazów twarzy
Mateusz Żarkowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Zastosowanie brzegowej reprezentacji przebadanej przestrzeni dla wyboru kolejnego punktu widokowego
Przemysław Kowalski, Krzysztof Skabek, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Eksperymentalna identyfikacja parametrów dynamicznych robota lRp-6
Piotr Dudkiewicz, Krzysztof Kozłowski, Waldemar Wróblewski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Podsystem sterowania lokalnego robota mobilnego Ulisses
Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Usuwanie odblasków linii laserowej
Piotr Fiertek, Maciej Niedźwiecki, Dariusz Ścieruba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Planowanie ruchu robota IRp-6 w kartezjańskim układzie współrzędnych
Wacław Irzeński, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)