Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/82778Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/82778Metadane zasobu
| Tytuł |
A memetic algorithm for the global path planning with movement constraints for a non-holonomic mobile robot (PD-2013-01) |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Piotr Bigaj
Partner: Instytut Badań Systemowych PAN w Warszawie |
| Opis |
This dissertation presents a new application of a memetic algorithm for the solution of the GPP problem for a general non-holonomic mobile robot. The proposed approach is then implemented for the IBIS mobile robot commercially manufactured by Research Institute for Automation and Measurements (PIAP). This specific case adds many additional constraints to the GPP problem that are related, for instance, to technical limitations of the IBIS robot with respect to dynamics, maximum speed and acceleration, turning radius, battery capacity, etc. We present a comprehensive set of numerical results for the real life GPP problem, in particular a comparison with the results obtained by using some widely employed standard methods, notably A*. The results obtained clearly indicate that the memetic algorithm proposed yields very good results, in virtually all cases almost as good as those obtained by A*, which is known for its effectiveness and efficiency, and is hence widely used. The computations by using the proposed memetic algorithm are much easier to implement as it is often the case with population based search and optimization methods. Moreover, a high potential of the method proposed in view of its ease of parallelization, and a possibility of implementation in new computational settings, notably using the GPUs, is very promising. (Angielski) |
| Słowa kluczowe | "nieholonomiczny robot mobilny"@pl, "global path planning"@en, "memetic algorithm"@en, "algorytm memetyczny"@pl, "non-holomic mobile robot"@en, "planowanie globalnej ścieżki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
praca dyplomowa Dyscyplina naukowa: Dziedzina nauk ścisłych i przyrodniczych / informatyka (2018) Grupa docelowa: uczniowie, studenci, naukowcy Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Miejsce powstania: Warszawa
Czas powstania: 2012 Liczba stron: 167 Promotor: Janusz Aleksander Kacprzyk Język zasobu: Angielski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Anna Wasilewska Data udostępnienia: 13-01-2023 |
| Kolekcje | Kolekcja Instytutu Badań Systemowych PAN w Warszawie |
Cytowanie
Piotr Bigaj. A memetic algorithm for the global path planning with movement constraints for a non-holonomic mobile robot (PD-2013-01). [praca dyplomowa] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Robot IBIS - realizacja ruchu w trybie teleoperacji i semiautonomii
Piotr Bigaj, Maciej Trojnacki, Jakub Bartoszek, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Nowa forma podziału przestrzeni konfiguracyjnej przy planowaniu ruchu mobilnych robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi
Leszek Podsędkowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)