REPORT A PROBLEMicon

Fields marked with an asterisk are required
*
*
*
*
*
captcha
I hereby confirm that I have read and accept regulations and privacy policies *

LINKSicon

Resource link (portal)

Resource link (short)

http://zasobynauki.pl/zasoby/62534

Resource link (repository)

https://id.e-science.pl/records/62534

Resource type: article, chapter

Improved search-tree reinitialization for an incremental heuristic search in domains with long actions

View

Resource metadata

Title Improved search-tree reinitialization for an incremental heuristic search in domains with long actions
Persons Authors: Maciej Przybylski
Partner: Wrocław University of Science and Technology
Description The paper was presented in 2018 on XV Polish National Robotic Conference.
Incremental heuristic search algorithms, such as D* Lite, are commonly used for mobile robot motion planning. The main disadvantage of D* Lite and similar algorithms is that the reinitialization requires a computation of all actions affected by changes in an environment. In case of long actions (motion primitives intersecting multiple map cells), a number of affected actions can be extremely large. Therefore, in this paper a new incremental search algorithm D* State Cut based on the recent D* Extra Lite algorithm is proposed. In comparison to D* Extra Lite, D* State Cut does not require affected actions to be computed; it is sufficient to compute only successors of changed actions with annotations about a change type (cost increase or decrease). In the tests, for domains with a significant number of long actions, D* State Cut was up-to two times quicker than D* Extra Lite. (English)
Keywords "referat"@pl, "automatyka"@pl, "robotyka"@pl
Classification Resource type: article, chapter
Scientific discipline: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Destination group: general public, pupils, students, teachers, scientists
Harmful content: No
Characteristics Title of source document: Postępy robotyki. Materiały XV Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 196
Place of publication: Warszawa
Publisher: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
Time of publication: 2018
From page: 301
To page: 310
ISSN: 0137-2343
Resource language: English
License CC BY-SA 4.0
Technical information Submitter: Robert Muszyński
Availability date: 13-09-2021
Collections Kolekcja Politechniki Wrocławskiej

Citation

Copied

Maciej Przybylski. Improved search-tree reinitialization for an incremental heuristic search in domains with long actions. [article, chapter] Available in Atlas of Open Science Resources, . License: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Date of access: DD.MM.RRRR.

Similar resources

Adaptacyjny system rozpoznawania emocji na podstawie wyrazów twarzy

Mateusz Żarkowski, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Współpraca człowieka z robotem przy sortowaniu losowo rozmieszczonych obiektów

Edward Jezierski, Piotr Łuczak, Paweł Smyczyński, Dariusz Zarychta, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zastosowanie brzegowej reprezentacji przebadanej przestrzeni dla wyboru kolejnego punktu widokowego

Przemysław Kowalski, Krzysztof Skabek, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Mathematical Methods of Automation and Robotics

Krzysztof Tchoń, Robert Muszyński, book, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Eksperymentalna identyfikacja parametrów dynamicznych robota lRp-6

Piotr Dudkiewicz, Krzysztof Kozłowski, Waldemar Wróblewski, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Podstawy Automatyki i Robotyki : wykład wstępny, cz. 1

Ewaryst Rafajłowicz, video, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / informatyka (2011)

See more