Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/42071Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/42071Metadane zasobu
| Tytuł |
System sterowania ruchem sześcionożnego robota kroczącego |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Dominik Belter
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2008 roku na X Krajowej Konferencji Robotyki. Artykuł przedstawia sposób rozwiązania problemu generowania chodu podczas poruszania się robota sześcionożnego na płaszczyźnie. Zaprezentowane zostało rozwiązanie oparte na cyklicznych właściwościach chodu oraz możliwości pozycyjnego sterowania końcem nogi robota. Metoda została oparta na kinematycznym modelu robota. W efekcie uzyskano system pozwalający na definiowanie dowolnych, statycznie stabilnych trybów kroczenia robota sześcionożnego. Parametry wejściowe algorytmu zostały dobrane w sposób ułatwiający płynną zmianę właściwości kroczenia. Metoda została przetestowana na rzeczywistej konstrukcji. Pokazano możliwość zastosowania metody do sterowania przy pracach teleoperacyjnych oraz jako element planera trajektorii. Wskazane zostały przyczyny powstawania błędów pozycjonowania robota oraz przedstawiono sposób rozwiązania tego problemu przy użyciu zewnętrznego systemu wizyjnego. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały X Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 166, tom 2
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2008 Od strony: 565 Do strony: 574 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 30-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)