Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/42268Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/42268Metadane zasobu
| Tytuł |
Sterowanie platformy mobilnej Rex |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Łukasz Juszkiewicz, Krzysztof Tchoń
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2014 roku na XIII Krajowej Konferencji Robotyki. Przedmiotem pracy jest zadanie sterowania czterokołowej platformy mobilnej z niezależnie napędzanymi kołami. Przedstawiono równania dynamiki platformy przy dopuszczeniu poprzecznych i wzdłużnych poślizgów kół. Rozważono dwa zadania sterowania; zadanie planowania ruchu i zadanie śledzenia trajektorii platformy. Zadanie planowania rozwiązano przy pomocy algorytmu sterowania optymalnego z ograniczeniami. Do rozwiązania zadania śledzenia trajektorii zastosowano algorytm sterowania predykcyjnego. Działanie obu algorytmów zilustrowano na przykładzie zadania parkowania platformy. Do obliczeń wykorzystano pakiet oprogramowania ACADO. Wykazano, że algorytm sterowania predykcyjnego cechuje znaczna odporność na nieznajomość modelu dynamiki platformy. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały XIII Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 194, tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2014 Od strony: 55 Do strony: 64 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 30-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)