ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

Typ zasobu: artykuł, rozdział

Implementacja uczenia z krytykiem w sterowaniu mobilnym robotem kołowym

Widok

Metadane zasobu

Tytuł Implementacja uczenia z krytykiem w sterowaniu mobilnym robotem kołowym
Osoby Autorzy: Zenon Hendzel, Mariusz Szuster
Partner: Politechnika Wrocławska
Opis Referat zaprezentowany w 2008 roku na X Krajowej Konferencji Robotyki.
W artykule zaprezentowano nowe podejście do projektowania układów sterowania mobilnymi robotami kołowymi, wykorzystujące metody uczenia ze wzmocnieniem. W celu realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota, zaprojektowano regulator wykorzystujący koncepcję adaptacyjnego programowania dynamicznego, kompensujący nieliniowości sterowanego obiektu. Algorytm składa się z dwóch struktur zrealizowanych w postaci sztucznych sieci neuronowych (SN): krytyka (ACE) generującego sygnał wzmocnienia oraz aktora (ASE), którego zadaniem jest kompensacja nieliniowości mobilnego robota. Algorytm nie wymaga fazy uczenia wstępnego, działa on-line bez konieczności znajomości modelu robota. Zaprezentowany algorytm sterowania zweryfikowano na obiekcie rzeczywistym, mobilnym robocie Pioneer-2DX w zadaniu realizacji ruchu nadążnego. Przeprowadzone badania weryfikacyjne potwierdziły poprawność przyjętego rozwiązania. (Polski)
Słowa kluczowe "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: artykuł, rozdział
Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały X Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 166, tom 2
Miejsce wydania: Warszawa
Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
Czas wydania: 2008
Od strony: 453
Do strony: 462
ISSN: 0137-2343
Język zasobu: Polski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Robert Muszyński
Data udostępnienia: 30-07-2019
Kolekcje Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Zenon Hendzel, Mariusz Szuster. Implementacja uczenia z krytykiem w sterowaniu mobilnym robotem kołowym. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, https://zasobynauki.pl/zasoby/implementacja-uczenia-z-krytykiem-w-sterowaniu-mobilnym-robotem-kolowym,42063/. Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: 09.01.2025.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej

Informacja o ciasteczkach

Do prawidłowego działania strony oraz analizy statystycznej wykorzystujemy pliki cookies. Szczegółowe informacje dotyczące cookies znajdują się w paragrafie 6 naszej Polityki prywatności. Ustawienia można w każdej chwili zmienić klikając w link "Ustawienia cookies" dostępny w stopce strony.