Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/41117Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41117Metadane zasobu
| Tytuł |
Planowanie optymalnych trajektorii czujników w nieliniowych zagadnieniach odwrotnych z zastosowaniem kryterium wrażliwości |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Dariusz Uciński
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2001 roku na VII Krajowej Konferencji Robotyki. W pracy omawia się zagadnienie planowania trajektorii ruchomych czujników pomiarowych w kontekście maksymalizacji dokładności estymacji nieznanych parametrów układów z czasoprzestrzenną dynamiką. Jako kryterium jakości położeń czujników przyjęto miarę wrażliwości wyjścia układu na zmiany estymowanych parametrów zaproponowaną w pracy. Wykazuje się, że to czysto deterministyczne podejście jest równoważne maksymalizacji najmniejszej wartości własnej Informacyjnej Macierzy Fishera stosowanej standardowo w sytuacji, gdy zakłada się występowanie losowych zakłóceń pomiarowych. Z uwagi na nieróżniczkowalność kryterium, proponuje się jego zastąpienie odpowiednim gładkim przybliżeniem. Zadanie jego maksymalizacji ze względu na trajektorie czujników i ich położenia początkowe formułuje się następnie jako pewien problem sterowania optymalnego (w ogólnym przypadku z ograniczeniami na zmienne fazowe), który rozwiązuje się numerycznie z zastosowaniem metody kolejnych linearyzacji. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "dynamika czasoprzestrzenna"@pl, "estymacja parametrów"@pl, "planowanie trajektorii"@pl, "sterowanie optymalne"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały VII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 2001 Od strony: 241 Do strony: 250 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Dariusz Uciński. Planowanie optymalnych trajektorii czujników w nieliniowych zagadnieniach odwrotnych z zastosowaniem kryterium wrażliwości. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Sterownik chwytaka trójpalczastego
Dawid Seredyński, Konrad Banachowicz, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)