Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/41211Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41211Metadane zasobu
| Tytuł |
Praktyczne aspekty sterowania robotów mobilnych |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Krzysztof Kozłowski, Jarosław Majchrzak, Dariusz Pazderski
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2004 roku na VIII Krajowej Konferencji Robotyki. Zainteresowanie tematyką sterowania ruchem pojazdów kołowych wynika przede wszystkim z odkrywania nowych metod sterowania. Zwykle algorytmy sterowania ruchem tych pojazdów są skomplikowane, o rozbudowanych procedurach dowodowych. Ich testowanie wymaga dużej mocy obliczeniowej, co jest problemem na etapie weryfikacji projektu modelu układu sterowania oraz jego testowania za pomocą oprogramowania symulacyjnego. Pomyślne wyniki pierwszego etapu umożliwiają zastosowanie algorytmu do sterowania rzeczywistym obiektem. Jednak realizacja sterowania na tym etapie jest najtrudniejsza do rozwiązania. Sterowanie ruchem pojazdu kołowego z pętlą sprzężenia zwrotnego zależną od stanu wymaga uwzględnienia opisu kinematycznego w postaci nieliniowych równań różniczkowych. Zbudowany w oparciu o te równania model układu ze sterownikiem i pętlą sprzężenia zwrotnego wymaga zastosowania jednego z wariantów rozwiązań: linearyzacji modelu i zastosowanie liniowego sterownika - linearyzacja wejście-wyjście, zastosowania linearyzujących algorytmów sterowania dla nieliniowego modelu - linearyzacja wejście-stan lub zastosowania nieliniowych metod sterowania. Ostatnia z metod opiera się na stosowaniu rozwiązań ogólnych opartych o algebrę Liego lub rozwiązań dotyczących szczególnych przypadków pojazdów. (Polski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1560-7, 83-206-1553-4. |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia. Materiały VIII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2005 Od strony: 207 Do strony: 234 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Krzysztof Kozłowski, Jarosław Majchrzak, Dariusz Pazderski. Praktyczne aspekty sterowania robotów mobilnych. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)