Prosty algorytm rozwiązania ciągłego zadania kinematyki odwrotnej dla robotów stacjonarnych i mobilnych

Janusz Jakubiak; Krzysztof Tchoń

Widok

Metadane zasobu

Tytuł	Prosty algorytm rozwiązania ciągłego zadania kinematyki odwrotnej dla robotów stacjonarnych i mobilnych
Osoby	Autorzy: Janusz Jakubiak, Krzysztof Tchoń Partner: Politechnika Wrocławska
Opis	Referat zaprezentowany w 2004 roku na VIII Krajowej Konferencji Robotyki. Algorytmy kinematyki odwrotnej stanowią jeden z podstawowych problemów robotyki. Klasyczne metody rozwiązywania zadania odwrotnego dla kinematyki manipulatorów stacjonarnych można znaleźć w wielu pracach. Przedstawione tam algorytmy służą do wyznaczenia kinematyki odwrotnej w punkcie bez uwzględnienia ścieżki pomiędzy bieżącą konfiguracją manipulatora a punktem docelowym. Problem ciągłości ruchu pomiędzy stanem początkowym i stanem zadanym staje się istotny przy rozważaniu robotów z ograniczeniami nieholonomicznymi, takich jak roboty mobilne. Ze względu na charakter ograniczeń, znalezienie kinematyki odwrotnej dla robota mobilnego wymaga wyznaczenia sterowań realizujących ruch robota, a tym samym zaplanowania jego trajektorii. W pracach i autorzy zaproponowali algorytmy kinematyki odwrotnej dla robotów nieholonomicznych wywodzące się metody kontynuacji. Przedstawiona w jednym z artykułów metoda endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej unifikuje algorytmy dla robotów stacjonarnych i mobilnych przez wprowadzenie wspólnych dla obu typów robotów notacji kinematyki i sformułowaniu problemu kinematyki odwrotnej, wprowadzając uogólnienie algorytmów dla manipulatorów mobilnych. Mimo uwzględnienia w algorytmach metody kontynuacji konieczności zapewnienia ciągłości ruchu robota, metody te pozostają metodami punktowymi. Oznacza to, że kształt zaplanowanej trajektorii może znacznie odbiegać od najkrótszej drogi, a tym samym być trudny do zaakceptowania w praktyce. W niniejszej pracy przedstawiony został algorytm, w którym kinematyka odwrotna wyznaczana jest w sposób ciągły, z uwzględnieniem w algorytmie minimalizacji odległości od preferowanej ścieżki przez wprowadzenie śledzenia zadanego profilu błędu. (Polski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1560-7, 83-206-1553-4.
Słowa kluczowe	"robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja	Typ zasobu: artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka	Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia. Materiały VIII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1 Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2005 Od strony: 275 Do strony: 282 Język zasobu: Polski
Licencja	CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne	Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019
Kolekcje	Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Janusz Jakubiak, Krzysztof Tchoń. Prosty algorytm rozwiązania ciągłego zadania kinematyki odwrotnej dla robotów stacjonarnych i mobilnych. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska

Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej