Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/42243Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/42243Metadane zasobu
| Tytuł |
Regulator impedancyjny dla elektrycznego zespołu napędowego robota |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Edward Jezierski, Artur Gmerek
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2012 roku na XII Krajowej Konferencji Robotyki. W artykule została przedstawiona propozycja regulatora impedancji, zdolnego do wpływania na podatność manipulatora w zależności od informacji uzyskiwanej ze sterownika niskopoziomowego, na temat interakcji robota z otoczeniem. Zaproponowano system w skład którego wchodzi sterownik niskopoziomowy z czujnikiem zbliżeniowym, na którego podstawie kontroler impedancyjny dostosowuje podatność manipulatora. Zamierzeniem twórców było opracowanie uniwersalnego regulatora impedancyjnego, jego warstwy fizycznej i programowej. Dzięki architekturze TCP/IP, regulator można łatwo zaadaptować do różnych kontrolerów robotów. Badania rzeczywiste zostały przeprowadzone na manipulatorze o jednym stopniu swobody napędzanym silnikiem BLDC. (Polski) Opis w innym języku: This article presents a proposal of impedance controller, which is able to influence the compliance of a robot based on information obtained from a low-level controller, about robot interaction with the environment. The proposed system consists of a low-level controller with proximity sensor, based on which mechanical impedance is adjusted. The intention of the creators was to develop a universal impedance regulator in the sense of hardware and software layers. Because of TCP/IP architecture, the designed regulator can be easily adapted to different robot controllers. Experiments were conducted on a real 1-DOF manipulator driven by BLDC motor. (Angielski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Problemy robotyki. Materiały XII Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 182, tom 2
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej Czas wydania: 2012 Od strony: 461 Do strony: 470 ISSN: 0137-2343 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 30-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)