Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/41282Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41282Metadane zasobu
| Tytuł |
Zastosowanie funkcji transwersalnych w sterowaniu |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Paweł Szulczyński, Bartłomiej Krysiak, Krzysztof Kozłowski
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki. Niniejsza praca stanowi przegląd i próbę pogłębienia wiedzy na temat stosowania funkcji transwersalnych w sterowaniu robotem mobilnym. W głównej mierze treść pracy została oparta na artykułach P. Morina i C. Samsona. Tłem pracy jest model sterowania dla stabilizacji bezdryfowego nieliniowego systemu w oparciu o skończone wymiarowo grupy Liego. Sterowanie to jest oparte na koncepcji ograniczonych funkcji transwersalnych, których istnienie jest równoznaczne z możliwością sterowania systemem (rozumianym jako obiekt sterowania). Sterowanie to pozwala na praktyczną stabilizację dowolnej trajektorii. Prezentujemy wyniki symulacyjne uzyskane dla robota mobilnego typu jednokołowiec. Niniejsza praca stanowi również przygotowanie do wykonania badań rzeczywistych na nowym robocie mobilnym MMS wykonanym w Katedrze Sterowania i Inżynierii Systemów Politechniki Poznańskiej. (Polski) Opis w innym języku: This work is a review how to use transverse functions in feedback control. Mainly this paper is based on articles published by P. Morin and C. Samson. The background of our considerations is the concept of using bounded transverse functions in feedback control. This gives a possibility of practical stabilization of any trajectory by controllable driftless system. Experimental simulations are given. (Angielski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6. |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2006 Od strony: 203 Do strony: 212 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Paweł Szulczyński, Bartłomiej Krysiak, Krzysztof Kozłowski. Zastosowanie funkcji transwersalnych w sterowaniu. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)