Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/40933Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/40933Metadane zasobu
| Tytuł |
Generowanie współrzędnych uogólnionych manipulatora redundantnego poprzez sterowanie w układzie bazowym |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Mirosław Galicki, Piotr Gawłowicz, Krzysztof Łasiński
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 1996 roku na V Krajowej Konferencji Robotyki. Wiele schematów sterowania dla manipulatorów (w szczególności redundantnych) wymaga jako wielkości wejściowej do układu sterowania zadania trajektorii (i/lub jej pochodnych) we współrzędnych uogólnionych. Jednakże najbardziej naturalną i spotykaną w praktyce wydaje się sytuacja, w której określona jest zadana trajektoria (ścieżka) efektora w układzie współrzędnych bazowych robota. W związku z tym zachodzi potrzeba wprowadzenia sterownika, na wejściu którego podawana byłaby ścieżka efektora wyrażona w układzie bazowym, natomiast jako odpowiedź otrzymywałoby się odpowiednią trajektorię robota (wraz z jej pochodnymi) we współrzędnych uogólnionych. W pracy zaprezentowano propozycję takiego sterownika, przedstawiającego nieliniowy układ dynamiczny ze sprzężeniem zwrotnym. W odróżnieniu od spotykanych prac, na wejście sterownika wymagane jest jedynie podanie geometrycznej ścieżki efektora oraz czas jej realizacji. Podano również przykład symulacyjny dla manipulatora redundantnego o trzech parach kinematycznych obrotowych pracującego w dwuwymiarowej przestrzeni roboczej. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "sterowanie robotem"@pl, "roboty redundantne"@pl, "generowanie położeń i prędkości"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały V Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 1996 Od strony: 192 Do strony: 198 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 31-05-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Mirosław Galicki, Piotr Gawłowicz, Krzysztof Łasiński. Generowanie współrzędnych uogólnionych manipulatora redundantnego poprzez sterowanie w układzie bazowym. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)