Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/41041Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41041Metadane zasobu
| Tytuł |
Adaptacyjny algorytm sterowania manipulatora z elastycznością w złączach |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Krzysztof Kozłowski, Piotr Sauer
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 1998 roku na VI Krajowej Konferencji Robotyki. W artykule zaprezentowano algorytm sterowania adaptacyjnego dla manipulatora z elastycznością w złączach. Przedstawiony algorytm sterowania adaptacyjnego został wyprowadzony w oparciu o model zaproponowany przez Lorię i Ortegę w pracy "On tracking control of rigid and flexible joint robots", z uwzględnieniem istnienia tarcia oraz przekładni. Podstawowa zaleta prezentowanego algorytmu sterowania adaptacyjnego wypływa z prostoty pomiarów: model sterowania wymaga jedynie pomiaru położeń ogniw i wałów silników napędowych. Zaproponowany algorytm sterowania zaimplementowano w środowisku MATLAB (stacja SUN) i zweryfikowano na stanowisku eksperymentalnym. Stanowisko do weryfikacji składa się: silnika prądu stałego, przekładni harmonicznej, systemu sterowania i obciążenia w postaci niewyważonej tarczy. W artykule zamieszczono przykładowe wykresy oraz wartości parametrów dla weryfikacji symulacyjnej i doświadczalnej. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "stabilność"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "robot"@pl, "adaptacyjny algorytm sterowania"@pl, "elastyczność w złączu"@pl, "funkcja Lapunowa"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały VI Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 1998 Od strony: 129 Do strony: 140 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 12-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Krzysztof Kozłowski, Piotr Sauer. Adaptacyjny algorytm sterowania manipulatora z elastycznością w złączach. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)