ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

ODSYŁACZE

Link do zasobu (portal):

Link do zasobu (skrót):

http://zasobynauki.pl/zasoby/41278

Link do zasobu (repozytorium):

https://id.e-science.pl/records/41278

Typ zasobu: artykuł, rozdział

Algorytmy sterowania do punktu dla podwójnie nieholonomicznego manipulatora mobilnego 3R+(2,0)

Widok

Metadane zasobu

Tytuł Algorytmy sterowania do punktu dla podwójnie nieholonomicznego manipulatora mobilnego 3R+(2,0)
Osoby Autorzy: Alicja Mazur, Karolina Dalska, Grzegorz Mierzwiak, Henryk Mirończuk, Andrzej Wołczowski
Partner: Politechnika Wrocławska
Opis Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki.
Jak wynika z prac Brocketta, znalezienie sterowania zapewniającego stabilizację wybranej konfiguracji dla układów nieholonomicznych jest trudnym zagadnieniem. W niniejszej pracy przedstawiono dwa algorytmy sterowania kinematyką służące do osiągnięcia ustalonej konfiguracji dla manipulatora o nieholonomicznym sposobie przenoszenia napędów ze sprzęgłami konstrukcji Nakamury, Chunga i Sørdalena. Algorytm to opracowany przez autorów nowy sposób osiągania zadanej konfiguracji ustalonej z jednoczesnym zatrzymaniem manipulatora po osiągnięciu tej konfiguracji. Rozważania teoretyczne zilustrowano badaniami symulacyjnymi mającymi pokazać, jak uwzględnienie dynamiki układu takiego jak podwójnie nieholonomiczny manipulator mobilny wpływa na realizację ruchu. (Polski)
Opis w innym języku: Due to Brockett’s theorem, the point stabilization for nonholonomic systems seems to be a difficult problem. In this paper two algorithms for point stabilization of a nonholonomic manipulator equipped with gears (developed by Nakamura, Chung and Sørdalen) are presented. Calgorithm proposed by the authors makes possible to stop the nonholonomic manipulator in the desired configuration. Theoretical considerations are illustrated with simulation results which show the influence of robot’s dynamics on the performance of the doubly nonholonomic mobile manipulator during the control action. (Angielski)
Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6.
Słowa kluczowe "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: artykuł, rozdział
Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa
Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności
Czas wydania: 2006
Od strony: 161
Do strony: 172
Język zasobu: Polski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Robert Muszyński
Data udostępnienia: 19-07-2019
Kolekcje Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Alicja Mazur, Karolina Dalska, Grzegorz Mierzwiak, Henryk Mirończuk, Andrzej Wołczowski. Algorytmy sterowania do punktu dla podwójnie nieholonomicznego manipulatora mobilnego 3R+(2,0). [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych

Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej