Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/41270Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41270Metadane zasobu
| Tytuł |
Analiza dynamiczna złożonych zamkniętych łańcuchów kinematycznych |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Paweł Malczyk, Janusz Frączek
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2006 roku na IX Krajowej Konferencji Robotyki. Symulacja układów wieloczłonowych, o dużej liczbie członów, na które nałożone są więzy jest szczególnie istotna z punktu widzenia wirtualnego prototypowania, zastosowań przy wydajnej analizie rzeczywistych układów mechanicznych oraz przy zagadnieniach inteligentnego sterowania. W artykule zaprezentowano i zaimplementowano algorytm rekursywny do analizy dynamicznej złożonych zamkniętych łańcuchów kinematycznych. Równania ruchu Newtona-Eulera sformułowano we współrzędnych złączowych. Pętle kinematyczne przekształcono w otwarte łańcuchy kinematyczne i uwzględniono warunek zamykania otwartych łańcuchów kinematycznych, stosując technikę nieoznaczonych mnożników Lagrange’a. Realizację algorytmu przeprowadzono z wykorzystaniem obliczeń równoległych na klastrze komputerowym. Symulacje numeryczne wykonano dla różnych wariantów obliczeniowych, a ich wyniki zostały skomentowane. (Polski) Uwagi: Na publikacji podano dwa numery ISBN: 83-206-1628-X, 978-83-206-1628-6. |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "robotyka"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Postępy robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja. Materiały IX Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Warszawa Wydawca: Wydawnictwa Komunikacji i Łączności Czas wydania: 2006 Od strony: 47 Do strony: 56 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)