ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

ODSYŁACZE

Link do zasobu (portal):

Link do zasobu (skrót):

http://zasobynauki.pl/zasoby/62538

Link do zasobu (repozytorium):

https://id.e-science.pl/records/62538

Typ zasobu: artykuł, rozdział

Lagranżowskie jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów przy afinicznych ograniczeniach typu Pfaffa

Widok

Metadane zasobu

Tytuł Lagranżowskie jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów przy afinicznych ograniczeniach typu Pfaffa
Osoby Autorzy: Krzysztof Tchoń, Joanna Ratajczak
Partner: Politechnika Wrocławska
Opis Referat zaprezentowany w 2018 roku na XV Krajowej Konferencji Robotyki. Praca przedstawia jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów nieholonomicznych oparte na pojęciu lagranżowskiej odwrotności jakobianu. Założono, że ruch robota podlega afinicznym ograniczeniom typu Pfaffa i przyjęto model robota w postaci afinicznego układu sterowania. Zdefiniowano odwzorowanie wejście-wyjście układu, jego przybliżenie liniowe i jakobian. Wprowadzono prawostronną odwrotność jakobianu będącą rozwiązaniem zadania sterowania optymalnego przybliżeniem liniowym układu, z funkcja˛ celu typu Lagrange’a. Działanie algorytmu zilustrowano za pomocą symulacji komputerowych rozwiązania zadania planowania ruchu w pewnym manipulatorze kosmicznym poruszającym się przy zachowaniu niezerowego momentu pędu. (Polski)
Słowa kluczowe "referat"@pl, "robotyka"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: artykuł, rozdział
Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Grupa docelowa: studenci, nauczyciele, naukowcy
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Tytuł źródła: Postępy robotyki. Materiały XV Krajowej Konferencji Robotyki. Prace Naukowe, Elektronika: z. 196
Miejsce wydania: Warszawa
Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
Czas wydania: 2018
Od strony: 319
Do strony: 328
ISSN: 0137-2343
Język zasobu: Polski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Robert Muszyński
Data udostępnienia: 05-08-2021
Kolekcje Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Krzysztof Tchoń, Joanna Ratajczak. Lagranżowskie jakobianowe algorytmy planowania ruchu robotów przy afinicznych ograniczeniach typu Pfaffa. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Adaptacyjny system rozpoznawania emocji na podstawie wyrazów twarzy

Mateusz Żarkowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zastosowanie brzegowej reprezentacji przebadanej przestrzeni dla wyboru kolejnego punktu widokowego

Przemysław Kowalski, Krzysztof Skabek, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Eksperymentalna identyfikacja parametrów dynamicznych robota lRp-6

Piotr Dudkiewicz, Krzysztof Kozłowski, Waldemar Wróblewski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Podsystem sterowania lokalnego robota mobilnego Ulisses

Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Usuwanie odblasków linii laserowej

Piotr Fiertek, Maciej Niedźwiecki, Dariusz Ścieruba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Planowanie ruchu robota IRp-6 w kartezjańskim układzie współrzędnych

Wacław Irzeński, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej