ZGŁOŚ PROBLEMikona ozdobna

Pola oznaczone gwiazdką (*) są wymagane
*
*
*
*
captcha
Zapoznałem/am się i akceptuję regulamin oraz politykę prywatności *

ODSYŁACZE

Link do zasobu (portal):

Link do zasobu (skrót):

http://zasobynauki.pl/zasoby/41045

Link do zasobu (repozytorium):

https://id.e-science.pl/records/41045

Typ zasobu: artykuł, rozdział

Planowanie optymalnych trajektorii wielu manipulatorów redundantnych

Widok

Metadane zasobu

Tytuł Planowanie optymalnych trajektorii wielu manipulatorów redundantnych
Osoby Autorzy: Mirosław Galicki, Dariusz Uciński
Partner: Politechnika Wrocławska
Opis Referat zaprezentowany w 1998 roku na VI Krajowej Konferencji Robotyki.
W pracy przedstawiono pewne podejście do planowania optymalnych oraz bezkolizyjnych ruchów wielu robotów współpracujących w przestrzeni roboczej z przeszkodami. Oparto je na wykorzystaniu wariacyjnego sformułowania Zasady Maksimum Pontriagina oraz metody dekompozycji parametrycznej, które umożliwiają efektywne operowanie ograniczeniami stanu nałożonymi na ruchy manipulatorów, wynikającymi z ograniczeń konstrukcyjnych robotów oraz warunków unikania kolizji. W przeciwieństwie do często stosowanej metody funkcjonałów kary, zaproponowany algorytm nie wymaga znajomości dopuszczalnych trajektorii początkowych oraz znajduje trajektorie o mniejszym koszcie niż wyznaczone metodą funkcjonałów kary. W pracy zawarto również przykład komputerowy odnoszący się do dwóch manipulatorów planarnych o trzech obrotowych parach kinematycznych, współpracujących w przestrzeni roboczej z przeszkodą. (Polski)
Słowa kluczowe "koordynacja"@pl, "dekompozycja"@pl, "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "planowanie trajektorii"@pl, "sterowanie optymalne"@pl, "manipulatory redundantne"@pl
Klasyfikacja Typ zasobu: artykuł, rozdział
Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci
Szkodliwe treści: Nie
Charakterystyka Tytuł źródła: Materiały VI Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Wrocław
Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej
Czas wydania: 1998
Od strony: 171
Do strony: 178
ISSN: 0324-9794
Język zasobu: Polski
Licencja CC BY-SA 4.0
Informacje techniczne Deponujący: Robert Muszyński
Data udostępnienia: 12-07-2019
Kolekcje Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr

Cytowanie

Skopiowano

Mirosław Galicki, Dariusz Uciński. Planowanie optymalnych trajektorii wielu manipulatorów redundantnych. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.

Podobne zasoby

Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego

Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych

Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych

Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy

Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Sterownik chwytaka trójpalczastego

Dawid Seredyński, Konrad Banachowicz, Tomasz Winiarski, Cezary Zieliński, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)

Zobacz więcej