Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/41042Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41042Metadane zasobu
| Tytuł |
Sterowanie podatne ruchem ograniczonym manipulatora |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Jarosław Warczyński
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 1998 roku na VI Krajowej Konferencji Robotyki. Tematyka pracy nawiązuje do zagadnienia sterowania ruchem ograniczonym robota, w trakcie którego istnieje potrzeba dostosowania zachowania się organu roboczego manipulatora do ograniczeń zadania manipulacji. Wspomniane ograniczenia obejmują zarówno więzy pozycyjne jak i siłowe, co oznacza, iż ruch końcówki wykonawczej robota powinien odbywać się w zgodzie z warunkami geometrii zadania przy jednoczesnym wywieraniu pożądanych sił w trakcie kontaktu z ograniczeniami. W pracy zaproponowano schemat sterowania tak rozumianym ruchem ograniczonym robota, będący kombinacją metody hybrydowego sterowania pozycją i silą oraz sterowania impedancją mechaniczną manipulatora. Połączenie obu tych metod miało na celu wyeliminowanie ich wad przy jednoczesnym zachowaniu ich zalet. W pracy zamieszczono również wyniki eksperymentów obliczeniowych ze sterowaniem opartym o przedstawioną metodę oraz porównano je z wynikami sterowania wedle metody sterowania hybrydowego pozycją i siłą. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "manipulacja"@pl, "manipulator"@pl, "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "sterowanie"@pl, "impedancja mechaniczna"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały VI Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 1998 Od strony: 141 Do strony: 150 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 12-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)