English
Polski
REPORT A PROBLEM
LINKS
Resource link (short)
http://zasobynauki.pl/zasoby/41042Resource link (repository)
https://id.e-science.pl/records/41042Resource metadata
| Title |
Sterowanie podatne ruchem ograniczonym manipulatora |
|---|---|
| Persons |
Authors:
Jarosław Warczyński
Partner: Wrocław University of Science and Technology |
| Description |
Referat zaprezentowany w 1998 roku na VI Krajowej Konferencji Robotyki. Tematyka pracy nawiązuje do zagadnienia sterowania ruchem ograniczonym robota, w trakcie którego istnieje potrzeba dostosowania zachowania się organu roboczego manipulatora do ograniczeń zadania manipulacji. Wspomniane ograniczenia obejmują zarówno więzy pozycyjne jak i siłowe, co oznacza, iż ruch końcówki wykonawczej robota powinien odbywać się w zgodzie z warunkami geometrii zadania przy jednoczesnym wywieraniu pożądanych sił w trakcie kontaktu z ograniczeniami. W pracy zaproponowano schemat sterowania tak rozumianym ruchem ograniczonym robota, będący kombinacją metody hybrydowego sterowania pozycją i silą oraz sterowania impedancją mechaniczną manipulatora. Połączenie obu tych metod miało na celu wyeliminowanie ich wad przy jednoczesnym zachowaniu ich zalet. W pracy zamieszczono również wyniki eksperymentów obliczeniowych ze sterowaniem opartym o przedstawioną metodę oraz porównano je z wynikami sterowania wedle metody sterowania hybrydowego pozycją i siłą. (Polish) |
| Keywords | "manipulacja"@pl, "manipulator"@pl, "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "sterowanie"@pl, "impedancja mechaniczna"@pl |
| Classification |
Resource type:
article, chapter Scientific discipline: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Destination group: scientists, teachers, students Harmful content: No |
| Characteristics |
Title of source document: Materiały VI Krajowej Konferencji Robotyki: tom 1
Place of publication: Wrocław Publisher: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Time of publication: 1998 From page: 141 To page: 150 ISSN: 0324-9794 Resource language: Polish |
| License | CC BY-SA 4.0 |
| Technical information |
Submitter: Robert Muszyński Availability date: 12-07-2019 |
| Collections | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Similar resources
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)