Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/41135Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/41135Metadane zasobu
| Tytuł |
Sterowanie prędkością manipulatora w oparciu o zmienne uzyskane metodą rzutową |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Przemysław Herman, Krzysztof Kozłowski
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 2001 roku na VII Krajowej Konferencji Robotyki. W pracy omówiono pewne właściwości sterowanie prędkością w przestrzeni złączy manipulatora w oparciu o równania dynamiki uzyskane metodą rzutową. Zmienne prędkościowe zawarte w tych równaniach mogą być faktycznie rozumiane jako quasi-prędkości. Metoda ta umożliwia opis dynamiki układu przy użyciu pewnych zmiennych wynikających z więzów nałożonych na układ. W wyniku takiej operacji uzyskane równania ruchu nie mają sprzężeń w macierzy mas manipulatora, gdyż jest ona w ogólności macierzą diagonalną. Dla równań ruchu uzyskanych w ten sposób zaproponowano sterowanie quasi-prędkością odnoszące się do przestrzeni złączy manipulatora. Podano dowody globalnej stabilności asymptotycznej w sensie Lapunowa i wykładniczej układu zawierającego takie sterowanie. Rozważania zilustrowano wynikami badań symulacyjnych dla manipulatora o dwóch stopniach swobody. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "dynamika"@pl, "manipulator"@pl, "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "sterowanie"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały VII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 2
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 2001 Od strony: 21 Do strony: 30 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 29-07-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Cytowanie
Przemysław Herman, Krzysztof Kozłowski. Sterowanie prędkością manipulatora w oparciu o zmienne uzyskane metodą rzutową. [artykuł, rozdział] Dostępny w Atlasie Zasobów Otwartej Nauki, . Licencja: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Data dostępu: DD.MM.RRRR.
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)