English
Polski
REPORT A PROBLEM
LINKS
Resource link (short)
http://zasobynauki.pl/zasoby/41135Resource link (repository)
https://id.e-science.pl/records/41135Resource metadata
| Title |
Sterowanie prędkością manipulatora w oparciu o zmienne uzyskane metodą rzutową |
|---|---|
| Persons |
Authors:
Przemysław Herman, Krzysztof Kozłowski
Partner: Wrocław University of Science and Technology |
| Description |
Referat zaprezentowany w 2001 roku na VII Krajowej Konferencji Robotyki. W pracy omówiono pewne właściwości sterowanie prędkością w przestrzeni złączy manipulatora w oparciu o równania dynamiki uzyskane metodą rzutową. Zmienne prędkościowe zawarte w tych równaniach mogą być faktycznie rozumiane jako quasi-prędkości. Metoda ta umożliwia opis dynamiki układu przy użyciu pewnych zmiennych wynikających z więzów nałożonych na układ. W wyniku takiej operacji uzyskane równania ruchu nie mają sprzężeń w macierzy mas manipulatora, gdyż jest ona w ogólności macierzą diagonalną. Dla równań ruchu uzyskanych w ten sposób zaproponowano sterowanie quasi-prędkością odnoszące się do przestrzeni złączy manipulatora. Podano dowody globalnej stabilności asymptotycznej w sensie Lapunowa i wykładniczej układu zawierającego takie sterowanie. Rozważania zilustrowano wynikami badań symulacyjnych dla manipulatora o dwóch stopniach swobody. (Polish) |
| Keywords | "dynamika"@pl, "manipulator"@pl, "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "sterowanie"@pl |
| Classification |
Resource type:
article, chapter Scientific discipline: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Destination group: scientists, teachers, students Harmful content: No |
| Characteristics |
Title of source document: Materiały VII Krajowej Konferencji Robotyki: tom 2
Place of publication: Wrocław Publisher: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Time of publication: 2001 From page: 21 To page: 30 ISSN: 0324-9794 Resource language: Polish |
| License | CC BY-SA 4.0 |
| Technical information |
Submitter: Robert Muszyński Availability date: 29-07-2019 |
| Collections | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Citation
Przemysław Herman, Krzysztof Kozłowski. Sterowanie prędkością manipulatora w oparciu o zmienne uzyskane metodą rzutową. [article, chapter] Available in Atlas of Open Science Resources, . License: CC BY-SA 4.0, https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode.pl. Date of access: DD.MM.RRRR.
Similar resources
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, article, chapter, Wrocław University of Science and Technology, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)