Polski
English
ZGŁOŚ PROBLEM
ODSYŁACZE
Link do zasobu (skrót):
http://zasobynauki.pl/zasoby/40956Link do zasobu (repozytorium):
https://id.e-science.pl/records/40956Metadane zasobu
| Tytuł |
Zastosowanie metody linearyzacji w robotyce |
|---|---|
| Osoby |
Autorzy:
Anatol Gosiewski, Krzysztof Tchoń
Partner: Politechnika Wrocławska |
| Opis |
Referat zaprezentowany w 1996 roku na V Krajowej Konferencji Robotyki. Linearyzacja przez statyczne lub dynamiczne sprzężenie zwrotne należy do podstawowych narzędzi syntezy układów sterowania dla obiektów nieliniowych. W niniejszym referacie omawiamy zastosowanie metody linearyzacji w robotyce. Linearyzacja przez statyczne sprzężenie zwrotne znajduje zastosowanie przy sterowaniu robotów manipulacyjnych o sztywnych ramionach i przegubach lub o sztywnych ramionach i elastycznych przegubach. Linearyzacja przez dynamiczne sprzężenie zwrotne pozwala otrzymać algorytmy sterowania ruchem kołowych robotów mobilnych. Na przykładzie zadania sterowania czasooptymalnego robota IRp-6 została przeprowadzona analiza wrażliwości układu sterowania wykorzystującego zlinearyzowany model dynamiki względem nieznanych (identyfikowanych) parametrów dynamiki robota. (Polski) |
| Słowa kluczowe | "robot"@pl, "Krajowa Konferencja Robotyki"@pl, "robotyka"@pl, "sztywny manipulator"@pl, "manipulator o elastycznych przegubach"@pl, "robot mobilny"@pl, "śledzenie trajektorii"@pl, "linearyzacja"@pl, "odsprzęganie"@pl, "wrażliwość"@pl |
| Klasyfikacja |
Typ zasobu:
artykuł, rozdział Dyscyplina naukowa: dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011) Grupa docelowa: naukowcy, nauczyciele, studenci Szkodliwe treści: Nie |
| Charakterystyka |
Tytuł źródła: Materiały V Krajowej Konferencji Robotyki: tom 2
Miejsce wydania: Wrocław Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej Czas wydania: 1996 Od strony: 5 Do strony: 18 ISSN: 0324-9794 Język zasobu: Polski |
| Licencja | CC BY-SA 4.0 |
| Informacje techniczne |
Deponujący: Robert Muszyński Data udostępnienia: 12-06-2019 |
| Kolekcje | Kolekcja Politechniki Wrocławskiej, Kolekcja e-Biblio PWr |
Podobne zasoby
Algebraiczny warunek automatycznego generowania planów uniwersalnych
Ireneusz Sierocki, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Koordynacja agentów mobilnych z użyciem platformy V-Rep i języka skryptowego Lua. Badanie przydatności środowiska
Artur Wąż, Elżbieta Roszkowska, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Wizyjny system lokalizacji z estymatorem prędkości i przyspieszeń dla robota mobilnego
Marcin Kiełczewski, Dariusz Pazderski, Krzysztof Kozłowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Optymalne konfiguracje manipulatorów drzewiastych
Krystian Turczyn, Ignacy Dulęba, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Stanowisko rozpoznawania biosygnałów oparte na komercyjnym systemie akwizycji danych
Michał Błędowski, Andrzej Wołczowski, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)
Protokół komunikacyjny i architektura systemu do realizacji zadań w Internecie Wszechrzeczy
Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna, Kamil Skarżyński, Marcin Stępniak, artykuł, rozdział, Politechnika Wrocławska, dziedzina nauk technicznych / automatyka i robotyka (2011)